12月21日，2019平行智能大会在北京中航资本大厦成功举办，同期举行的“无人矿山专题研讨会”，吸引了众多来自著名高校、主机厂、能源企业、设计院、协会、投资界的专家、领导和嘉宾出席，会议通过专题报告和ceo圆桌论坛的形式，深度交流了矿区无人驾驶的发展现状与未来前景。
平行智能大会无人矿山研讨会
2019年12月20至21日，由中国自动化学会平行智能专委会发起并联合中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室、中国科学院哲学研究所等机构主办，怀德海智能学院、青岛智能产业技术研究院等单位承办的“2019平行智能大会”在北京中航资本大厦成功举办。
平行智能专业委员会成立于2018年8月，旨在加强在人工智能领域的理论方法与关键技术研究，加强集成创新与自主创新，建立理论研究与实际应用的桥梁，强化“产学研用”的有机结合，促进需求牵引和创新驱动形成合力，培养一批从事人工智能系统研究的高水平人才，致力于发展和完善平行智能理论方法、平行智能关键技术与平行智能的工程应用、领先国外技术发展，推动我国人工智能行业的持续发展与技术进步。
12月21日下午，大会同期举办了国内首次无人矿山研讨会,通过专题报告与ceo圆桌论坛形式交流探讨，为该领域内各个单位之间的合作搭建桥梁，以带动无人矿山产业健康有序快速发展，共同推动无人矿山时代尽早到来。
无人矿山研讨会由加拿大首席科学家(canada research chair in driver cognition and automated driving)、滑铁卢大学认知自动驾驶实验室(cogdrive lab)主任、平行智能专委会主任曹东璞教授和中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室副研究员、平行智能专委会秘书长田滨共同主持，北京科技大学车辆工程系主任杨珏教授、中煤西安设计工程有限责任公司首席专家刘光大师、北方股份电液控制研究所所长王逢全研究员、三一智矿科技有限公司总经理马巍先生、踏歌智行科技有限公司创始人/ceo余贵珍教授、慧拓智能机器有限公司联合创始人/ceo（平行智能专委会副主任委员）陈龙教授依次做大会报告。
2019年,自动驾驶行业整体处于资本寒冬之下，被投资界普遍看衰，而在工程机械无人化领域却迎来了难得的春天，国内多家矿山无人化企业拿到了不菲的融资，几家企业完成试点部署，开启无人化运营。资本市场截然不同的表现，值得被广泛总结与深思。国内矿山无人化发展遇到了怎样的历史机遇，仍有哪些关键性难题有待解决，矿山无人化运输能带来多少经济效益等，都在大会报告中被提出来。
无人驾驶能为矿山开采解决什么问题？
运输是矿山开采必不可少的环节，尤其是露天矿的运输，存在着成本高、事故频发、招工困难等问题。露天矿运输环境封闭，线路基本固定，车辆速度比较低，而且是点对点，是最适应于无人驾驶的场景之一。
中煤西安设计工程有限责任公司首席专家刘光大师
中煤西安设计工程有限责任公司首席专家刘光大师认为“通过无人驾驶在矿山领域的运用，可以解决三个方面问题，第一就是通过无人驾驶做到本质安全，第二是机器代替人效率高，第三就是降低生产成本。”
一个大型露天矿的运输成本约占总成本的60%-65%左右，运输环节是否能保证运行线路最优，、运行时间最短，、运行能耗最小，、设备损耗最小，决定了是否能输出最大的效率。
北京科技大学车辆工程系主任、博士生导师杨钰教授
北京科技大学车辆工程系主任、博士生导师杨钰教授也提到“目前，一些有人驾驶车上已经实现了基于优化规则的优化规则控制方法，一旦车辆实现了无人驾驶，能做得东西会更多了，比如说矿车的调度管理，矿车的能量利用与回收的策略，还有矿山道路信息。有了这些信息之后，节能技术有了一个更加适用的台阶。”
矿山无人化能否提升经济效益？
杨教授指出，露天矿山汽车运输的成本由运输的距离、汽车运营的时间、汽车有效载荷以及包含了车辆燃油、轮胎、折旧、大修、维修费用等变动成本和人员工资、养路费等组成的固定成本共同决定的。提升矿用汽车经济效益的技术途径主要有：优化驾驶员操作，优化传动系统构型，能量回收以及自动驾驶。实现了自动驾驶，首先降低了固定成本，同时规律化运营既节省了燃油，又提高了运输效率，从多个方面提高了经济效益。
内蒙古北方股份电液控制研究所王逢全
来自内蒙古北方股份电液控制研究所王逢全所长在会上提到，“目前国外超过150台卡特生产的无人驾驶矿车，在澳大利亚、美国、智利的铁矿、铜矿、铀矿运行，累计行驶超过3500万公里，运输矿石超过10亿吨，其中70台在澳大利亚运行的无人驾驶官方报告生产效率比传统的卡车提升30%的生产效率。小松公司有超过130台不同型号的无人驾驶矿车，在澳大利亚、加拿大、巴西、智利矿山运行，累计运输矿石18亿吨。矿车数量比卡特少，但是运输的矿石吨数比卡特还多。”
相比国外，国内在矿山无人化的研究起步较晚，北方股份2015年开始从事无人驾驶矿车研究。除此之外，国内如徐工集团、中车集团、三一重工等矿车生产企业也在从事无人驾驶矿车研制工作。其中，三一集团专门成立了分公司——三一智矿科技有限公司做智慧矿山业务，公司总经理马巍介绍了集团在露天和井工矿无人化的部署，在露天矿无人驾驶方面，三一智矿与慧拓智能合作，采用多套冗余技术开发了无人宽体自卸车。
三一智矿科技有限公司总经理马巍
在近两年，人工智能和自动驾驶研究热潮中，也涌现出多家致力于将无人驾驶技术在矿区场景中落地的企业。其中，比较有代表性的三家公司分别为慧拓智能、踏歌智行、易控智驾。
矿区无人化创业公司ceo畅聊矿区无人运输落地
中煤西安设计工程有限责任公司首席专家刘光大师、踏歌智行科技有限公司ceo余贵珍教授、慧拓智能机器有限公司ceo陈龙教授、北京易控智驾科技有限公司ceo蓝水生先生
在ceo圆桌论坛上， 踏歌智行ceo余贵珍讲述了公司选择做矿区无人驾驶的原因，“公共道路的无人驾驶是十年以后的事情，谷歌、百度这些有钱的互联网公司才有机会，而实现矿山无人化运输就是两三年的事情。矿区无人运输具备能落地、有痛点、高频次的特点。”
余总认为露天矿无人运输系统仍面临着五大关键技术需要解决：1.非结构化道路路面检测与融合感知技术；2.特种车无人驾驶轨迹跟踪与精准停靠控制；3.基于v2x车路系统控制技术；4.无人运输协同作业智能调度技术；5.基于大数据的无人运输能耗与效率的优化。
慧拓智能ceo陈龙表示“单体智能的感知规划、决策控制都是必要的，但实现矿区无人运输不能只靠单车智能。我们依托v2x技术采用中心平台智能化调度管理来弥补单车智能的缺陷，从而做出更优、更可靠的分析与决策；并且，在v2x集中调度和单车智能的基础上，通过车辆的虚实互动，将现实世界中很多危险和难以测试的情况在虚拟世界中先完成，然后再拿到真实世界去运行，将虚拟和现实世界的经验知识融合共享。这就是我们创立和推广的平行驾驶解决方案。”
在这套系统下，围绕每一辆物理车都会构建三辆与之平行的虚拟车，从而完成对真实车辆的描述、预测和引导功能,把行驶过程中，下一秒、下十秒、下十分钟的所有情况都掌控在自己的系统中，做整体的调度、异常的监测和远程的接管等。
易控智驾ceo蓝水生介绍，公司成立于2018年5月，是一家专注于矿用车无人驾驶技术的高新技术企业，致力于矿用无人驾驶系统研发、矿用卡车调度监控平台开发等。
本次会议汇集了高校、矿方、oem方、设计院、零件方、解决方案提供商等，为该领域内各个单位之间的合作搭建桥梁，会后平行专委会拟发起成立露天矿山无人运营创新联盟,在联盟框架里分享各自的经验、成果，同时又能保护各自的利益，共同推动无人矿山时代尽早到来。
平行智能大会无人矿山研讨会
