清枪站和机器人的链接方式/工作流程简介
一.定义机器人内部信号
1、清枪信号：do（101）
2、焊枪位移：di（101）
3、剪丝信号：do(102)
二.清枪站信号接入定义
1 和2脚：清枪信号。
3 和4脚：机器人接收信号。
6 和7脚：剪丝信号。
5 脚信号为空
三.清枪站和机器人编程举例
do(101)=on
wait=0.5s
do(101)=off
（加紧/清枪/喷油）
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wait di(101)=on
（等待位移）
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do(102)=on
wait=0.5s
do(102)=off
（剪丝）
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四.操作流程
1、机器人焊枪到位发出信号--------清枪站开始工作，（加紧、清枪、喷油一次完成）---------
机器人等待清枪站加紧气缸给出信号------机器人位移到剪丝机构-------机器人焊枪到位发出
剪丝信号------剪丝完成！清枪、喷油、剪丝全部流程完成。
完成

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