20世纪60年代初，为改变北京的市容市貌，当时的北京市副市长万里提了三个要求：一是马车不进城；二是黄土不露天，三是路桥要立交。
于是，北京急需一款机动交通工具来替代马车作为市区运输的主力。bj130就是在这种情况下诞生的。任务下达给北京市交通运输局后，北京市交通运输局决定让当时北京汽车修理二厂进行样车实验的技术人员和工人便到处走访、取经，学习造车经验。时任北京市交通运输局副局长的朱临提出制造这款轻卡的几个原则：车的总重量不超过四吨（载重两吨，空车重量不超过两吨）、技术要先进且符合我国国情，等等。
北京市汽车修配厂二分厂（当时隶属市交通运输局）有较好的修车经验，而且还有很强的配件自制能力，之前也曾参与过对汽车的试制，加上工人们从修车到造车，主动性十分高。在克服了种种困难之后，1966年4月20日，两辆bj130型2吨轻型载货汽车终于出厂了。
这两台车可以说是师傅带着徒弟们，一榔头一榔头敲出来的。当时的这款车确实是独立设计的——从发动机到底盘和附件，尤其“后轮双胎”乃是中国技术人员的创造——但是外形还是借鉴了1968年日本丰田的dyna jk 171 de轻卡。
bj130的首轮设计可以说是基本成功的，但它是样车，有不少问题。在样车的基础上，北二汽又进行了第二轮设计，形成了可以投产的商品车。
1968年bj130投入小批量生产，1973年转入批量生产。1972年，第二修理厂改名为北京市二里沟汽车制造厂。“四五”期间，北京市对二里沟汽车厂进行了技术改造。1975年5月，一机部召开了全国130汽车经验交流会，会议肯定了bj130汽车的研制成果，要求全国2吨轻型货车按bj130设计图纸进行生产，后来全国有20多家汽车厂采用或参考bj130图纸进行生产，成为当时国内生产量最大的轻型货车车型。
1976年，北京市二里沟汽车制造厂改名为北京第二汽车制造厂。在1970到1996年的26年里，各地bj130型车的总产量超过了50万辆，除了轻卡，还开发出了道路工程车、绿化喷灌车、洒水车、电力工程车、消防车等特种车和专用车。bj130毋庸置疑地成为中国汽车工业史上最重要的成员之一。
进入90年代北二汽由于产品老化，加之研发能力弱、技术相对滞后，使得北二汽的经营出现了困难，最后终于倒闭了。