在国外，自主式水下机器人已经成为探索海洋的多功能工具，但是它们存在会破坏环境、无法在密闭空间中行走等问题。

为了解决这些问题，普渡大学机械工程学院的研究团队研制了水下滑翔器ROUGHIE，具有高度可操作性、长续航、静音运行，对环境无危害的特点。ROUGHIE形似鱼雷，大约122cm长。该水下滑翔器将用于环境监测、气候变化监测等工作。

在该研究中，研究团队在跳水池中安装了Qualisys运动捕捉系统，可以跟踪滑翔器的运动，并以毫米级精度在三维空间描述其机动行为，实时采集陆上水下双系统水下滑行器姿态的地面实况数据。Qualisys毫米级的测量精度高度完成了研发团队的测试需求。

该团队发表的最新论文为《敏捷水下滑翔机上的紧凑型量子磁强计系统》。

摘要

本文介绍了紧凑型量子磁强计系统和敏捷水下滑翔机的集成结果。一种高度可操作的水下滑翔机ROUGHIE，被定制来携带增加的有效载荷和减少飞行器的磁性特征。由矢量和标量磁强计组成的传感器套件安装在车辆后部的外部吊杆中。组合系统部署在受限池环境中，以检测种子磁性目标并创建测试区域的磁性地图。介绍了一个系统的磁干扰抑制过程、异常映射的测试程序以及水下运动捕获系统用于地面真值定位的约束操作结果。在嘈杂和受限的水池环境中进行验证，可为沿海磁异常测绘基础设施提供一条价格合理的轨道。这种海洋传感器技术将能够在具有挑战性的区域扩展操作，同时为操作员提供高分辨率、及时的磁性数据，以便对海洋物体进行自动检测和分类。

关键词：海洋传感器技术；水下搜索和勘探；海洋物体的自动检测、分类和分割；海洋机器人；海洋磁测；水下滑翔机

来源：qualisys微信公众平台

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